csdo.h

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#ifndef LELY_CO_CSDO_H_
#define LELY_CO_CSDO_H_
 
#include <lely/can/net.h>
#include <lely/co/sdo.h>
 
#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif
 
typedef void co_csdo_dn_con_t(co_csdo_t *sdo, co_unsigned16_t idx,
                co_unsigned8_t subidx, co_unsigned32_t ac, void *data);
 
typedef void co_csdo_up_con_t(co_csdo_t *sdo, co_unsigned16_t idx,
                co_unsigned8_t subidx, co_unsigned32_t ac, const void *ptr,
                size_t n, void *data);
 
typedef void co_csdo_ind_t(const co_csdo_t *sdo, co_unsigned16_t idx,
                co_unsigned8_t subidx, size_t size, size_t nbyte, void *data);
 
int co_dev_dn_req(co_dev_t *dev, co_unsigned16_t idx, co_unsigned8_t subidx,
                const void *ptr, size_t n, co_csdo_dn_con_t *con, void *data);
 
int co_dev_dn_val_req(co_dev_t *dev, co_unsigned16_t idx, co_unsigned8_t subidx,
                co_unsigned16_t type, const void *val, co_csdo_dn_con_t *con,
                void *data);
 
int co_dev_up_req(const co_dev_t *dev, co_unsigned16_t idx,
                co_unsigned8_t subidx, co_csdo_up_con_t *con, void *data);
 
void *__co_csdo_alloc(void);
void __co_csdo_free(void *ptr);
struct __co_csdo *__co_csdo_init(struct __co_csdo *sdo, can_net_t *net,
                co_dev_t *dev, co_unsigned8_t num);
void __co_csdo_fini(struct __co_csdo *sdo);
 
co_csdo_t *co_csdo_create(can_net_t *net, co_dev_t *dev, co_unsigned8_t num);
 
void co_csdo_destroy(co_csdo_t *sdo);
 
can_net_t *co_csdo_get_net(const co_csdo_t *sdo);
 
co_dev_t *co_csdo_get_dev(const co_csdo_t *sdo);
 
co_unsigned8_t co_csdo_get_num(const co_csdo_t *sdo);
 
const struct co_sdo_par *co_csdo_get_par(const co_csdo_t *sdo);
 
int co_csdo_get_timeout(const co_csdo_t *sdo);
 
void co_csdo_set_timeout(co_csdo_t *sdo, int timeout);
 
void co_csdo_get_dn_ind(
                const co_csdo_t *sdo, co_csdo_ind_t **pind, void **pdata);
 
void co_csdo_set_dn_ind(co_csdo_t *sdo, co_csdo_ind_t *ind, void *data);
 
void co_csdo_get_up_ind(
                const co_csdo_t *sdo, co_csdo_ind_t **pind, void **pdata);
 
void co_csdo_set_up_ind(co_csdo_t *sdo, co_csdo_ind_t *ind, void *data);
 
int co_csdo_is_idle(const co_csdo_t *sdo);
 
void co_csdo_abort_req(co_csdo_t *sdo, co_unsigned32_t ac);
 
int co_csdo_dn_req(co_csdo_t *sdo, co_unsigned16_t idx, co_unsigned8_t subidx,
                const void *ptr, size_t n, co_csdo_dn_con_t *con, void *data);
 
int co_csdo_dn_val_req(co_csdo_t *sdo, co_unsigned16_t idx,
                co_unsigned8_t subidx, co_unsigned16_t type, const void *val,
                co_csdo_dn_con_t *con, void *data);
 
int co_csdo_up_req(co_csdo_t *sdo, co_unsigned16_t idx, co_unsigned8_t subidx,
                co_csdo_up_con_t *con, void *data);
 
int co_csdo_blk_dn_req(co_csdo_t *sdo, co_unsigned16_t idx,
                co_unsigned8_t subidx, const void *ptr, size_t n,
                co_csdo_dn_con_t *con, void *data);
 
int co_csdo_blk_up_req(co_csdo_t *sdo, co_unsigned16_t idx,
                co_unsigned8_t subidx, uint8_t pst, co_csdo_up_con_t *con,
                void *data);
 
#ifdef __cplusplus
}
#endif
 
#endif // !LELY_CO_CSDO_H_