emcy.h

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#ifndef LELY_CO_EMCY_H_
#define LELY_CO_EMCY_H_
 
#include <lely/can/net.h>
#include <lely/co/type.h>
 
#define CO_EMCY_COBID_VALID UINT32_C(0x80000000)
 
#define CO_EMCY_COBID_FRAME UINT32_C(0x20000000)
 
#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif
 
typedef void co_emcy_ind_t(co_emcy_t *emcy, co_unsigned8_t id,
                co_unsigned16_t eec, co_unsigned8_t er, uint8_t msef[5],
                void *data);
 
void *__co_emcy_alloc(void);
void __co_emcy_free(void *ptr);
struct __co_emcy *__co_emcy_init(
                struct __co_emcy *emcy, can_net_t *net, co_dev_t *dev);
void __co_emcy_fini(struct __co_emcy *emcy);
 
co_emcy_t *co_emcy_create(can_net_t *net, co_dev_t *dev);
 
void co_emcy_destroy(co_emcy_t *emcy);
 
can_net_t *co_emcy_get_net(const co_emcy_t *emcy);
 
co_dev_t *co_emcy_get_dev(const co_emcy_t *emcy);
 
int co_emcy_push(co_emcy_t *emcy, co_unsigned16_t eec, co_unsigned8_t er,
                const uint8_t msef[5]);
 
int co_emcy_pop(co_emcy_t *emcy, co_unsigned16_t *peec, co_unsigned8_t *per);
 
void co_emcy_peek(const co_emcy_t *emcy, co_unsigned16_t *peec,
                co_unsigned8_t *per);
 
int co_emcy_clear(co_emcy_t *emcy);
 
void co_emcy_get_ind(const co_emcy_t *emcy, co_emcy_ind_t **pind, void **pdata);
 
void co_emcy_set_ind(co_emcy_t *emcy, co_emcy_ind_t *ind, void *data);
 
#ifdef __cplusplus
}
#endif
 
#endif // !LELY_CO_EMCY_H_