rpdo.h

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#ifndef LELY_CO_RPDO_H_
#define LELY_CO_RPDO_H_
 
#include <lely/can/net.h>
#include <lely/co/pdo.h>
 
#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif
 
typedef void co_rpdo_ind_t(co_rpdo_t *pdo, co_unsigned32_t ac, const void *ptr,
                size_t n, void *data);
 
typedef void co_rpdo_err_t(co_rpdo_t *pdo, co_unsigned16_t eec,
                co_unsigned8_t er, void *data);
 
void *__co_rpdo_alloc(void);
void __co_rpdo_free(void *ptr);
struct __co_rpdo *__co_rpdo_init(struct __co_rpdo *pdo, can_net_t *net,
                co_dev_t *dev, co_unsigned16_t num);
void __co_rpdo_fini(struct __co_rpdo *pdo);
 
co_rpdo_t *co_rpdo_create(can_net_t *net, co_dev_t *dev, co_unsigned16_t num);
 
void co_rpdo_destroy(co_rpdo_t *pdo);
 
can_net_t *co_rpdo_get_net(const co_rpdo_t *pdo);
 
co_dev_t *co_rpdo_get_dev(const co_rpdo_t *pdo);
 
co_unsigned16_t co_rpdo_get_num(const co_rpdo_t *pdo);
 
const struct co_pdo_comm_par *co_rpdo_get_comm_par(const co_rpdo_t *pdo);
 
const struct co_pdo_map_par *co_rpdo_get_map_par(const co_rpdo_t *pdo);
 
void co_rpdo_get_ind(const co_rpdo_t *pdo, co_rpdo_ind_t **pind, void **pdata);
 
void co_rpdo_set_ind(co_rpdo_t *pdo, co_rpdo_ind_t *ind, void *data);
 
void co_rpdo_get_err(const co_rpdo_t *pdo, co_rpdo_err_t **perr, void **pdata);
 
void co_rpdo_set_err(co_rpdo_t *pdo, co_rpdo_err_t *err, void *data);
 
int co_rpdo_sync(co_rpdo_t *pdo, co_unsigned8_t cnt);
 
int co_rpdo_rtr(co_rpdo_t *pdo);
 
#ifdef __cplusplus
}
#endif
 
#endif // !LELY_CO_RPDO_H_