tpdo.h

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#ifndef LELY_CO_TPDO_H_
#define LELY_CO_TPDO_H_
 
#include <lely/can/net.h>
#include <lely/co/pdo.h>
 
#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif
 
typedef void co_tpdo_ind_t(co_tpdo_t *pdo, co_unsigned32_t ac, const void *ptr,
                size_t n, void *data);
 
void *__co_tpdo_alloc(void);
void __co_tpdo_free(void *ptr);
struct __co_tpdo *__co_tpdo_init(struct __co_tpdo *pdo, can_net_t *net,
                co_dev_t *dev, co_unsigned16_t num);
void __co_tpdo_fini(struct __co_tpdo *pdo);
 
co_tpdo_t *co_tpdo_create(can_net_t *net, co_dev_t *dev, co_unsigned16_t num);
 
void co_tpdo_destroy(co_tpdo_t *pdo);
 
can_net_t *co_tpdo_get_net(const co_tpdo_t *pdo);
 
co_dev_t *co_tpdo_get_dev(const co_tpdo_t *pdo);
 
co_unsigned16_t co_tpdo_get_num(const co_tpdo_t *pdo);
 
const struct co_pdo_comm_par *co_tpdo_get_comm_par(const co_tpdo_t *pdo);
 
const struct co_pdo_map_par *co_tpdo_get_map_par(const co_tpdo_t *pdo);
 
void co_tpdo_get_ind(const co_tpdo_t *pdo, co_tpdo_ind_t **pind, void **pdata);
 
void co_tpdo_set_ind(co_tpdo_t *pdo, co_tpdo_ind_t *ind, void *data);
 
int co_tpdo_event(co_tpdo_t *pdo);
 
int co_tpdo_sync(co_tpdo_t *pdo, co_unsigned8_t cnt);
 
void co_tpdo_get_next(const co_tpdo_t *pdo, struct timespec *tp);
 
#ifdef __cplusplus
}
#endif
 
#endif // !LELY_CO_TPDO_H_