dev.h

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#ifndef LELY_CO_DEV_H_
#define LELY_CO_DEV_H_

#include <lely/co/type.h>

#include <stddef.h>

#define CO_DEFSTRUCT_ID 0x0023

struct co_id {
        co_unsigned8_t n;
        co_unsigned32_t vendor_id;
        co_unsigned32_t product_code;
        co_unsigned32_t revision;
        co_unsigned32_t serial_nr;
};

#define CO_ID_INIT \
        { \
                4, 0, 0, 0, 0 \
        }

#define CO_NUM_NETWORKS 127

#define CO_NUM_NODES 127

#define CO_BAUD_1000 0x0001

#define CO_BAUD_800 0x0002

#define CO_BAUD_500 0x0004

#define CO_BAUD_250 0x0008

#define CO_BAUD_125 0x0020

#define CO_BAUD_50 0x0040

#define CO_BAUD_20 0x0080

#define CO_BAUD_10 0x0100

#define CO_BAUD_AUTO 0x0200

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

void *__co_dev_alloc(void);
void __co_dev_free(void *ptr);
struct __co_dev *__co_dev_init(struct __co_dev *dev, co_unsigned8_t id);
void __co_dev_fini(struct __co_dev *dev);

co_dev_t *co_dev_create(co_unsigned8_t id);

void co_dev_destroy(co_dev_t *dev);

co_unsigned8_t co_dev_get_netid(const co_dev_t *dev);

int co_dev_set_netid(co_dev_t *dev, co_unsigned8_t id);

co_unsigned8_t co_dev_get_id(const co_dev_t *dev);

int co_dev_set_id(co_dev_t *dev, co_unsigned8_t id);

co_unsigned16_t co_dev_get_idx(const co_dev_t *dev, co_unsigned16_t maxidx,
                co_unsigned16_t *idx);

int co_dev_insert_obj(co_dev_t *dev, co_obj_t *obj);

int co_dev_remove_obj(co_dev_t *dev, co_obj_t *obj);

co_obj_t *co_dev_find_obj(const co_dev_t *dev, co_unsigned16_t idx);

co_sub_t *co_dev_find_sub(const co_dev_t *dev, co_unsigned16_t idx,
                co_unsigned8_t subidx);

const char *co_dev_get_name(const co_dev_t *dev);

int co_dev_set_name(co_dev_t *dev, const char *name);

const char *co_dev_get_vendor_name(const co_dev_t *dev);

int co_dev_set_vendor_name(co_dev_t *dev, const char *vendor_name);

co_unsigned32_t co_dev_get_vendor_id(const co_dev_t *dev);

void co_dev_set_vendor_id(co_dev_t *dev, co_unsigned32_t vendor_id);

const char *co_dev_get_product_name(const co_dev_t *dev);

int co_dev_set_product_name(co_dev_t *dev, const char *product_name);

co_unsigned32_t co_dev_get_product_code(const co_dev_t *dev);

void co_dev_set_product_code(co_dev_t *dev, co_unsigned32_t product_code);

co_unsigned32_t co_dev_get_revision(const co_dev_t *dev);

void co_dev_set_revision(co_dev_t *dev, co_unsigned32_t revision);

const char *co_dev_get_order_code(const co_dev_t *dev);

int co_dev_set_order_code(co_dev_t *dev, const char *order_code);

unsigned int co_dev_get_baud(const co_dev_t *dev);

void co_dev_set_baud(co_dev_t *dev, unsigned int baud);

co_unsigned16_t co_dev_get_rate(const co_dev_t *dev);

void co_dev_set_rate(co_dev_t *dev, co_unsigned16_t rate);

int co_dev_get_lss(const co_dev_t *dev);

void co_dev_set_lss(co_dev_t *dev, int lss);

co_unsigned32_t co_dev_get_dummy(const co_dev_t *dev);

void co_dev_set_dummy(co_dev_t *dev, co_unsigned32_t dummy);

const void *co_dev_get_val(const co_dev_t *dev, co_unsigned16_t idx,
                co_unsigned8_t subidx);

size_t co_dev_set_val(co_dev_t *dev, co_unsigned16_t idx, co_unsigned8_t subidx,
                const void *ptr, size_t n);

#define LELY_CO_DEFINE_TYPE(a, b, c, d) \
        co_##b##_t co_dev_get_val_##c(const co_dev_t *dev, \
                        co_unsigned16_t idx, co_unsigned8_t subidx); \
        size_t co_dev_set_val_##c(co_dev_t *dev, co_unsigned16_t idx, \
                        co_unsigned8_t subidx, co_##b##_t c);
#include <lely/co/def/basic.def>
#undef LELY_CO_DEFINE_TYPE

size_t co_dev_read_sub(co_dev_t *dev, co_unsigned16_t *pidx,
                co_unsigned8_t *psubidx, const uint8_t *begin,
                const uint8_t *end);

size_t co_dev_write_sub(const co_dev_t *dev, co_unsigned16_t idx,
                co_unsigned8_t subidx, uint8_t *begin, uint8_t *end);

int co_dev_read_dcf(co_dev_t *dev, co_unsigned16_t *pmin, co_unsigned16_t *pmax,
                void *const *ptr);

int co_dev_read_dcf_file(co_dev_t *dev, co_unsigned16_t *pmin,
                co_unsigned16_t *pmax, const char *filename);

int co_dev_write_dcf(const co_dev_t *dev, co_unsigned16_t min,
                co_unsigned16_t max, void **ptr);

int co_dev_write_dcf_file(const co_dev_t *dev, co_unsigned16_t min,
                co_unsigned16_t max, const char *filename);

#ifdef __cplusplus
}
#endif

#endif // !LELY_CO_DEV_H_