tpdo.c

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#include "co.h"

#ifndef LELY_NO_CO_TPDO

#include <lely/can/buf.h>
#include <lely/co/dev.h>
#include <lely/co/obj.h>
#include <lely/co/sdo.h>
#include <lely/co/tpdo.h>
#include <lely/co/val.h>
#include <lely/util/errnum.h>
#include <lely/util/time.h>

#include <assert.h>
#include <stdlib.h>

struct __co_tpdo {
        can_net_t *net;
        co_dev_t *dev;
        co_unsigned16_t num;
        struct co_pdo_comm_par comm;
        struct co_pdo_map_par map;
        can_recv_t *recv;
        can_timer_t *timer_event;
        can_timer_t *timer_swnd;
        struct can_buf *buf;
        struct timespec inhibit;
        unsigned int event : 1;
        unsigned int swnd : 1;
        co_unsigned8_t sync;
        co_unsigned8_t cnt;
        struct co_sdo_req req;
        co_tpdo_ind_t *ind;
        void *data;
};

static int co_tpdo_init_recv(co_tpdo_t *pdo);

static int co_tpdo_init_timer_event(co_tpdo_t *pdo);

static int co_tpdo_init_timer_swnd(co_tpdo_t *pdo);

static int co_tpdo_init_buf(co_tpdo_t *pdo);

static co_unsigned32_t co_1800_dn_ind(
                co_sub_t *sub, struct co_sdo_req *req, void *data);

static co_unsigned32_t co_1a00_dn_ind(
                co_sub_t *sub, struct co_sdo_req *req, void *data);

static int co_tpdo_recv(const struct can_msg *msg, void *data);

static int co_tpdo_timer_event(const struct timespec *tp, void *data);

static int co_tpdo_timer_swnd(const struct timespec *tp, void *data);

static co_unsigned32_t co_tpdo_init_frame(co_tpdo_t *pdo, struct can_msg *msg);

void *
__co_tpdo_alloc(void)
{
        void *ptr = malloc(sizeof(struct __co_tpdo));
        if (__unlikely(!ptr))
                set_errc(errno2c(errno));
        return ptr;
}

void
__co_tpdo_free(void *ptr)
{
        free(ptr);
}

struct __co_tpdo *
__co_tpdo_init(struct __co_tpdo *pdo, can_net_t *net, co_dev_t *dev,
                co_unsigned16_t num)
{
        assert(pdo);
        assert(net);
        assert(dev);

        int errc = 0;

        if (__unlikely(!num || num > 512)) {
                errc = errnum2c(ERRNUM_INVAL);
                goto error_param;
        }

        // Find the PDO parameters in the object dictionary.
        co_obj_t *obj_1800 = co_dev_find_obj(dev, 0x1800 + num - 1);
        co_obj_t *obj_1a00 = co_dev_find_obj(dev, 0x1a00 + num - 1);
        if (__unlikely(!obj_1800 || !obj_1a00)) {
                errc = errnum2c(ERRNUM_INVAL);
                goto error_param;
        }

        pdo->net = net;
        pdo->dev = dev;
        pdo->num = num;

        // Copy the PDO communication parameter record.
        memset(&pdo->comm, 0, sizeof(pdo->comm));
        memcpy(&pdo->comm, co_obj_addressof_val(obj_1800),
                        MIN(co_obj_sizeof_val(obj_1800), sizeof(pdo->comm)));

        // Copy the PDO mapping parameter record.
        memset(&pdo->map, 0, sizeof(pdo->map));
        memcpy(&pdo->map, co_obj_addressof_val(obj_1a00),
                        MIN(co_obj_sizeof_val(obj_1a00), sizeof(pdo->map)));

        pdo->recv = NULL;

        pdo->timer_event = NULL;
        pdo->timer_swnd = NULL;

        pdo->buf = NULL;

        can_net_get_time(pdo->net, &pdo->inhibit);
        pdo->event = 0;
        pdo->swnd = 0;
        pdo->sync = pdo->comm.sync;
        pdo->cnt = 0;

        co_sdo_req_init(&pdo->req);

        pdo->ind = NULL;
        pdo->data = NULL;

        // Set the download indication functions PDO communication parameter
        // record.
        co_obj_set_dn_ind(obj_1800, &co_1800_dn_ind, pdo);

        // Set the download indication functions PDO mapping parameter record.
        co_obj_set_dn_ind(obj_1a00, &co_1a00_dn_ind, pdo);

        if (__unlikely(co_tpdo_init_recv(pdo) == -1)) {
                errc = get_errc();
                goto error_init_recv;
        }

        if (__unlikely(co_tpdo_init_timer_event(pdo) == -1)) {
                errc = get_errc();
                goto error_init_timer_event;
        }

        if (__unlikely(co_tpdo_init_buf(pdo) == -1)) {
                errc = get_errc();
                goto error_init_buf;
        }

        return pdo;

error_init_buf:
        can_timer_destroy(pdo->timer_event);
error_init_timer_event:
        can_recv_destroy(pdo->recv);
error_init_recv:
        co_obj_set_dn_ind(obj_1a00, NULL, NULL);
        co_obj_set_dn_ind(obj_1800, NULL, NULL);
error_param:
        set_errc(errc);
        return NULL;
}

void
__co_tpdo_fini(struct __co_tpdo *pdo)
{
        assert(pdo);
        assert(pdo->num >= 1 && pdo->num <= 512);

        // Remove the download indication functions PDO mapping parameter
        // record.
        co_obj_t *obj_1a00 = co_dev_find_obj(pdo->dev, 0x1a00 + pdo->num - 1);
        assert(obj_1a00);
        co_obj_set_dn_ind(obj_1a00, NULL, NULL);

        // Remove the download indication functions PDO communication parameter
        // record.
        co_obj_t *obj_1800 = co_dev_find_obj(pdo->dev, 0x1800 + pdo->num - 1);
        assert(obj_1800);
        co_obj_set_dn_ind(obj_1800, NULL, NULL);

        co_sdo_req_fini(&pdo->req);

        can_buf_destroy(pdo->buf);

        can_timer_destroy(pdo->timer_swnd);
        can_timer_destroy(pdo->timer_event);

        can_recv_destroy(pdo->recv);
}

co_tpdo_t *
co_tpdo_create(can_net_t *net, co_dev_t *dev, co_unsigned16_t num)
{
        trace("creating Transmit-PDO %d", num);

        int errc = 0;

        co_tpdo_t *pdo = __co_tpdo_alloc();
        if (__unlikely(!pdo)) {
                errc = get_errc();
                goto error_alloc_pdo;
        }

        if (__unlikely(!__co_tpdo_init(pdo, net, dev, num))) {
                errc = get_errc();
                goto error_init_pdo;
        }

        return pdo;

error_init_pdo:
        __co_tpdo_free(pdo);
error_alloc_pdo:
        set_errc(errc);
        return NULL;
}

void
co_tpdo_destroy(co_tpdo_t *tpdo)
{
        if (tpdo) {
                trace("destroying Transmit-PDO %d", tpdo->num);
                __co_tpdo_fini(tpdo);
                __co_tpdo_free(tpdo);
        }
}

can_net_t *
co_tpdo_get_net(const co_tpdo_t *pdo)
{
        assert(pdo);

        return pdo->net;
}

co_dev_t *
co_tpdo_get_dev(const co_tpdo_t *pdo)
{
        assert(pdo);

        return pdo->dev;
}

co_unsigned16_t
co_tpdo_get_num(const co_tpdo_t *pdo)
{
        assert(pdo);

        return pdo->num;
}

const struct co_pdo_comm_par *
co_tpdo_get_comm_par(const co_tpdo_t *pdo)
{
        assert(pdo);

        return &pdo->comm;
}

const struct co_pdo_map_par *
co_tpdo_get_map_par(const co_tpdo_t *pdo)
{
        assert(pdo);

        return &pdo->map;
}

void
co_tpdo_get_ind(const co_tpdo_t *pdo, co_tpdo_ind_t **pind, void **pdata)
{
        assert(pdo);

        if (pind)
                *pind = pdo->ind;
        if (pdata)
                *pdata = pdo->data;
}

void
co_tpdo_set_ind(co_tpdo_t *pdo, co_tpdo_ind_t *ind, void *data)
{
        assert(pdo);

        pdo->ind = ind;
        pdo->data = data;
}

int
co_tpdo_event(co_tpdo_t *pdo)
{
        assert(pdo);

        // Ignore events if the transmission type is synchronous.
        if (pdo->comm.trans && pdo->comm.trans < 0xfd)
                return 0;

        if (!pdo->comm.trans) {
                // Ignore events occurring after the synchronous time window has
                // expired.
                if (!pdo->event)
                        pdo->event = !pdo->swnd;
        } else if (pdo->comm.trans >= 0xfe) {
                if (pdo->comm.inhibit) {
                        // Check whether the inhibit time has passed.
                        struct timespec now;
                        can_net_get_time(pdo->net, &now);
                        if (timespec_cmp(&now, &pdo->inhibit) < 0) {
                                set_errnum(ERRNUM_AGAIN);
                                return -1;
                        }
                        pdo->inhibit = now;
                }

                // In case of an event-driven TPDO, send the frame right away.
                struct can_msg msg;
                if (__unlikely(co_tpdo_init_frame(pdo, &msg)))
                        return -1;
                if (__unlikely(can_net_send(pdo->net, &msg) == -1))
                        return -1;

                if (pdo->comm.inhibit)
                        timespec_add_usec(
                                        &pdo->inhibit, pdo->comm.inhibit * 100);
        }

        return co_tpdo_init_timer_event(pdo);
}

int
co_tpdo_sync(co_tpdo_t *pdo, co_unsigned8_t cnt)
{
        assert(pdo);

        if (__unlikely(cnt > 240)) {
                set_errnum(ERRNUM_INVAL);
                return -1;
        }

        // Check whether the PDO exists and is valid.
        if (pdo->comm.cobid & CO_PDO_COBID_VALID)
                return 0;

        // Ignore SYNC objects if the transmission type is not synchronous.
        if (pdo->comm.trans > 0xf0 && pdo->comm.trans != 0xfc)
                return 0;

        // Reset the time window for synchronous PDOs.
        pdo->swnd = 0;
        co_tpdo_init_timer_swnd(pdo);

        // Wait for the SYNC counter to equal the SYNC start value.
        if (pdo->sync && cnt) {
                if (pdo->sync != cnt)
                        return 0;
                pdo->sync = 0;
                pdo->cnt = 0;
        }

        if (!pdo->comm.trans) {
                // In case of a synchronous (acyclic) TPDO, do nothing unless an
                // event occurred.
                if (!pdo->event)
                        return 0;
                pdo->event = 0;
        } else if (pdo->comm.trans <= 0xf0) {
                // In case of a synchronous (cyclic) TPDO, do nothing unless the
                // n-th SYNC object has been received.
                if (++pdo->cnt < pdo->comm.trans)
                        return 0;
                pdo->cnt = 0;
        }

        struct can_msg msg;
        if (__unlikely(co_tpdo_init_frame(pdo, &msg)))
                return -1;

        if (pdo->comm.trans <= 0xf0) {
                if (__unlikely(can_net_send(pdo->net, &msg) == -1))
                        return -1;
        } else if (pdo->comm.trans == 0xfc) {
                if (__unlikely(!pdo->buf)) {
                        set_errnum(ERRNUM_INVAL);
                        return -1;
                }
                // In case of an RTR-only (synchronous) TPDO, buffer the frame
                // instead of sending it right away.
                if (__unlikely(!can_buf_write(pdo->buf, &msg, 1))) {
                        if (__unlikely(!can_buf_reserve(pdo->buf, 1)))
                                return -1;
                        can_buf_write(pdo->buf, &msg, 1);
                }
        }

        return 0;
}

void
co_tpdo_get_next(const co_tpdo_t *pdo, struct timespec *tp)
{
        assert(pdo);

        if (tp)
                *tp = pdo->inhibit;
}

static int
co_tpdo_init_recv(co_tpdo_t *pdo)
{
        assert(pdo);

        // clang-format off
        if (!(pdo->comm.cobid & CO_PDO_COBID_VALID) && (pdo->comm.trans == 0xfc
                        || pdo->comm.trans == 0xfd)) {
                // clang-format on
                if (!pdo->recv) {
                        pdo->recv = can_recv_create();
                        if (__unlikely(!pdo->recv))
                                return -1;
                        can_recv_set_func(pdo->recv, &co_tpdo_recv, pdo);
                }
                // Register the receiver under the specified CAN-ID.
                uint32_t id = pdo->comm.cobid;
                uint8_t flags = 0;
                if (id & CO_PDO_COBID_FRAME) {
                        id &= CAN_MASK_EID;
                        flags |= CAN_FLAG_IDE;
                } else {
                        id &= CAN_MASK_BID;
                }
                can_recv_start(pdo->recv, pdo->net, id, flags);
        } else if (pdo->recv) {
                can_recv_destroy(pdo->recv);
                pdo->recv = NULL;
        }

        return 0;
}

static int
co_tpdo_init_timer_event(co_tpdo_t *pdo)
{
        assert(pdo);

        if (!(pdo->comm.cobid & CO_PDO_COBID_VALID)
                        && (!pdo->comm.trans || pdo->comm.trans >= 0xfe)
                        && pdo->comm.event) {
                if (!pdo->timer_event) {
                        pdo->timer_event = can_timer_create();
                        if (__unlikely(!pdo->timer_event))
                                return -1;
                        can_timer_set_func(pdo->timer_event,
                                        &co_tpdo_timer_event, pdo);
                }
                // Reset the event timer.
                can_timer_timeout(pdo->timer_event, pdo->net, pdo->comm.event);
        } else if (pdo->timer_event) {
                can_timer_destroy(pdo->timer_event);
                pdo->timer_event = NULL;
        }

        return 0;
}

static int
co_tpdo_init_timer_swnd(co_tpdo_t *pdo)
{
        assert(pdo);

        // Ignore the synchronous window length unless the TPDO is valid and
        // synchronous.
        co_unsigned32_t swnd = co_dev_get_val_u32(pdo->dev, 0x1007, 0x00);
        if (!(pdo->comm.cobid & CO_PDO_COBID_VALID)
                        && (pdo->comm.trans <= 0xf0 || pdo->comm.trans == 0xfc)
                        && swnd) {
                if (!pdo->timer_swnd) {
                        pdo->timer_swnd = can_timer_create();
                        if (__unlikely(!pdo->timer_swnd))
                                return -1;
                        can_timer_set_func(pdo->timer_swnd, co_tpdo_timer_swnd,
                                        pdo);
                }
                can_timer_timeout(pdo->timer_swnd, pdo->net, swnd);
        } else if (pdo->timer_swnd) {
                can_timer_destroy(pdo->timer_swnd);
                pdo->timer_swnd = NULL;
        }

        return 0;
}

static int
co_tpdo_init_buf(co_tpdo_t *pdo)
{
        assert(pdo);

        if (!(pdo->comm.cobid & CO_PDO_COBID_VALID)
                        && (pdo->comm.trans == 0xfd)) {
                if (!pdo->buf) {
                        pdo->buf = can_buf_create(0);
                        if (__unlikely(!pdo->buf))
                                return -1;
                }
        } else if (pdo->buf) {
                can_buf_destroy(pdo->buf);
                pdo->buf = NULL;
        }

        return 0;
}

static co_unsigned32_t
co_1800_dn_ind(co_sub_t *sub, struct co_sdo_req *req, void *data)
{
        assert(sub);
        assert(req);
        co_tpdo_t *pdo = data;
        assert(pdo);
        assert(co_obj_get_idx(co_sub_get_obj(sub)) == 0x1800 + pdo->num - 1);

        co_unsigned32_t ac = 0;

        co_unsigned16_t type = co_sub_get_type(sub);
        union co_val val;
        if (__unlikely(co_sdo_req_dn_val(req, type, &val, &ac) == -1))
                return ac;

        switch (co_sub_get_subidx(sub)) {
        case 0: ac = CO_SDO_AC_NO_WRITE; goto error;
        case 1: {
                assert(type == CO_DEFTYPE_UNSIGNED32);
                co_unsigned32_t cobid = val.u32;
                co_unsigned32_t cobid_old = co_sub_get_val_u32(sub);
                if (cobid == cobid_old)
                        goto error;

                // The CAN-ID cannot be changed when the PDO is and remains
                // valid.
                int valid = !(cobid & CO_PDO_COBID_VALID);
                int valid_old = !(cobid_old & CO_PDO_COBID_VALID);
                uint32_t canid = cobid & CAN_MASK_EID;
                uint32_t canid_old = cobid_old & CAN_MASK_EID;
                if (__unlikely(valid && valid_old && canid != canid_old)) {
                        ac = CO_SDO_AC_PARAM_VAL;
                        goto error;
                }

                // A 29-bit CAN-ID is only valid if the frame bit is set.
                // clang-format off
                if (__unlikely(!(cobid & CO_PDO_COBID_FRAME)
                                && (cobid & (CAN_MASK_EID ^ CAN_MASK_BID)))) {
                        // clang-format on
                        ac = CO_SDO_AC_PARAM_VAL;
                        goto error;
                }

                pdo->comm.cobid = cobid;

                if (valid && !valid_old) {
                        can_net_get_time(pdo->net, &pdo->inhibit);
                        pdo->event = 0;
                        pdo->sync = pdo->comm.sync;
                        pdo->cnt = 0;
                }

                co_tpdo_init_recv(pdo);
                co_tpdo_init_timer_event(pdo);
                co_tpdo_init_timer_swnd(pdo);
                co_tpdo_init_buf(pdo);
                break;
        }
        case 2: {
                assert(type == CO_DEFTYPE_UNSIGNED8);
                co_unsigned8_t trans = val.u8;
                co_unsigned8_t trans_old = co_sub_get_val_u8(sub);
                if (trans == trans_old)
                        goto error;

                // Transmission types 0xF1..0xFB are reserved.
                if (__unlikely(trans > 0xf0 && trans < 0xfc)) {
                        ac = CO_SDO_AC_PARAM_VAL;
                        goto error;
                }

                // Check whether RTR is allowed on this PDO.
                // clang-format off
                if (__unlikely((trans == 0xfc || trans == 0xfd)
                                && (pdo->comm.cobid & CO_PDO_COBID_RTR))) {
                        // clang-format on
                        ac = CO_SDO_AC_PARAM_VAL;
                        goto error;
                }

                pdo->comm.trans = trans;

                pdo->event = 0;

                co_tpdo_init_recv(pdo);
                co_tpdo_init_timer_event(pdo);
                co_tpdo_init_timer_swnd(pdo);
                co_tpdo_init_buf(pdo);
                break;
        }
        case 3: {
                assert(type == CO_DEFTYPE_UNSIGNED16);
                co_unsigned16_t inhibit = val.u16;
                co_unsigned16_t inhibit_old = co_sub_get_val_u16(sub);
                if (inhibit == inhibit_old)
                        goto error;

                // The inhibit time cannot be changed while the PDO exists and
                // is valid.
                if (__unlikely(!(pdo->comm.cobid & CO_PDO_COBID_VALID))) {
                        ac = CO_SDO_AC_PARAM_VAL;
                        goto error;
                }

                pdo->comm.inhibit = inhibit;
                break;
        }
        case 5: {
                assert(type == CO_DEFTYPE_UNSIGNED16);
                co_unsigned16_t event = val.u16;
                co_unsigned16_t event_old = co_sub_get_val_u16(sub);
                if (event == event_old)
                        goto error;

                pdo->comm.event = event;

                co_tpdo_init_timer_event(pdo);
                break;
        }
        case 6: {
                assert(type == CO_DEFTYPE_UNSIGNED8);
                co_unsigned8_t sync = val.u8;
                co_unsigned8_t sync_old = co_sub_get_val_u8(sub);
                if (sync == sync_old)
                        goto error;

                // The SYNC start value cannot be changed while the PDO exists
                // and is valid.
                if (__unlikely(!(pdo->comm.cobid & CO_PDO_COBID_VALID))) {
                        ac = CO_SDO_AC_PARAM_VAL;
                        goto error;
                }

                pdo->comm.sync = sync;
                break;
        }
        default: ac = CO_SDO_AC_NO_SUB; goto error;
        }

        co_sub_dn(sub, &val);
error:
        co_val_fini(type, &val);
        return ac;
}

static co_unsigned32_t
co_1a00_dn_ind(co_sub_t *sub, struct co_sdo_req *req, void *data)
{
        assert(sub);
        assert(req);
        co_tpdo_t *pdo = data;
        assert(pdo);
        assert(co_obj_get_idx(co_sub_get_obj(sub)) == 0x1a00 + pdo->num - 1);

        co_unsigned32_t ac = 0;

        co_unsigned16_t type = co_sub_get_type(sub);
        union co_val val;
        if (__unlikely(co_sdo_req_dn_val(req, type, &val, &ac) == -1))
                return ac;

        int valid = !(pdo->comm.cobid & CO_PDO_COBID_VALID);

        if (!co_sub_get_subidx(sub)) {
                assert(type == CO_DEFTYPE_UNSIGNED8);
                co_unsigned8_t n = val.u8;
                co_unsigned8_t n_old = co_sub_get_val_u8(sub);
                if (n == n_old)
                        goto error;

                // The PDO mapping cannot be changed when the PDO is valid.
                if (__unlikely(valid || n > 0x40)) {
                        ac = CO_SDO_AC_PARAM_VAL;
                        goto error;
                }

                size_t bits = 0;
                for (size_t i = 1; i <= n; i++) {
                        co_unsigned32_t map = pdo->map.map[i - 1];
                        co_unsigned16_t idx = (map >> 16) & 0xffff;
                        co_unsigned8_t subidx = (map >> 8) & 0xff;
                        co_unsigned8_t len = map & 0xff;

                        // Check the PDO length.
                        if (__unlikely((bits += len) > CAN_MAX_LEN * 8)) {
                                ac = CO_SDO_AC_PDO_LEN;
                                goto error;
                        }

                        // Check whether the sub-object exists and can be mapped
                        // into a PDO.
                        ac = co_dev_chk_tpdo(pdo->dev, idx, subidx);
                        if (__unlikely(ac))
                                goto error;
                }

                pdo->map.n = n;
        } else {
                assert(type == CO_DEFTYPE_UNSIGNED32);
                co_unsigned32_t map = val.u32;
                co_unsigned32_t map_old = co_sub_get_val_u32(sub);
                if (map == map_old)
                        goto error;

                // The PDO mapping cannot be changed when the PDO is valid or
                // sub-index 0x00 is non-zero.
                if (__unlikely(valid || pdo->map.n)) {
                        ac = CO_SDO_AC_PARAM_VAL;
                        goto error;
                }

                co_unsigned16_t idx = (map >> 16) & 0xffff;
                co_unsigned8_t subidx = (map >> 8) & 0xff;
                // Check whether the sub-object exists and can be mapped into a
                // PDO.
                ac = co_dev_chk_tpdo(pdo->dev, idx, subidx);
                if (__unlikely(ac))
                        goto error;

                pdo->map.map[co_sub_get_subidx(sub) - 1] = map;
        }

        co_sub_dn(sub, &val);
error:
        co_val_fini(type, &val);
        return ac;
}

static int
co_tpdo_recv(const struct can_msg *_msg, void *data)
{
        assert(_msg);
        co_tpdo_t *pdo = data;
        assert(pdo);

        if (__unlikely(!(_msg->flags & CAN_FLAG_RTR)))
                return 0;

        struct can_msg msg;
        switch (pdo->comm.trans) {
        case 0xfc:
                // Send a CAN frame from the buffer if available, otherwise
                // fall through to the event-driven case.
                if (pdo->buf && can_buf_read(pdo->buf, &msg, 1)) {
                        can_net_send(pdo->net, &msg);
                        break;
                }
        // ... falls through ...
        case 0xfd: {
                co_unsigned32_t ac = co_tpdo_init_frame(pdo, &msg);
                if (__likely(!ac))
                        can_net_send(pdo->net, &msg);
                if (pdo->ind)
                        pdo->ind(pdo, ac, ac ? NULL : msg.data,
                                        ac ? 0 : msg.len, pdo->data);
        }
        default: break;
        }

        return 0;
}

static int
co_tpdo_timer_event(const struct timespec *tp, void *data)
{
        (void)tp;
        co_tpdo_t *pdo = data;
        assert(pdo);

        co_tpdo_event(pdo);

        return 0;
}

static int
co_tpdo_timer_swnd(const struct timespec *tp, void *data)
{
        (void)tp;
        co_tpdo_t *pdo = data;
        assert(pdo);

        trace("TPDO %d: no event occurred in synchronous window", pdo->num);

        if (pdo->ind)
                pdo->ind(pdo, CO_SDO_AC_TIMEOUT, NULL, 0, pdo->data);

        return 0;
}

static co_unsigned32_t
co_tpdo_init_frame(co_tpdo_t *pdo, struct can_msg *msg)
{
        assert(pdo);
        assert(msg);

        *msg = (struct can_msg)CAN_MSG_INIT;
        msg->id = pdo->comm.cobid;
        if (pdo->comm.cobid & CO_PDO_COBID_FRAME) {
                msg->id &= CAN_MASK_EID;
                msg->id |= CAN_FLAG_IDE;
        } else {
                msg->id &= CAN_MASK_BID;
        }

        size_t n = CAN_MAX_LEN;
        co_unsigned32_t ac = co_pdo_up(
                        &pdo->map, pdo->dev, &pdo->req, msg->data, &n);
        if (__unlikely(ac))
                return ac;
        msg->len = n;

        return 0;
}

#endif // !LELY_NO_CO_TPDO